Analiza kinematyczna robotów równoległych (Kinematic analysis of parallel robots)

Łaski, Paweł (2019)
Analiza kinematyczna robotów równoległych (Kinematic analysis of parallel robots).
Monografie, Studia, Rozprawy (M121).
Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce.
ISBN 978-83-65719-65-2
stron: 227

Preview

Tekst Laski_Analiza_M121.pdf Download (1MB) | Preview

Streszczenie

W opracowaniu przeprowadzono analizę kinematyczną najczęściej spotykanych struktur robotów i manipulatorów o zamkniętych łańcuchach kinematycznych. Wskazano główne różnice pomiędzy robotami o kinematyce równoległej a konstrukcjami o kinematyce szeregowej. Wprowadzono podstawowe definicje elementów składowych rozpatrywanych struktur i na przykładzie robota o zamkniętym łańcuchu kinematycznym określono ruchliwość i ilość stopni swobody konstrukcji. Wprowadzono zapis macierzowy przekształceń jednorodnych w celu opisu ruchu członów sztywnych z uwzględnieniem łączących je przegubów. Największą część pracy stanowi analiza kinematyczna kilkunastu najbardziej rozpowszechnionych struktur o zamkniętych łańcuchach kinematycznych. W rozpatrywanych konstrukcjach utrudnione jest intuicyjne określenie kształtu przestrzeni roboczej, zatem wyznaczono ich kształty przy wprowadzeniu ograniczeń geometrycznych pracy napędów i łączących je przegubów. (The study carried out a kinematic analysis of the most common structures of robots and manipulators with closed kinematic chains.The main differences between robots with parallel kinematics and serial kinematics were pointed out. Basic definitions of the components of the considered structures were introduced on the example of a robot with a closed kinematic chain, the mobility and the number of degrees of freedom of the structure were determined. A matrix record of homogeneous transformations was introduced in order to describe the motion of rigid members, including the joints connecting them. The largest part of the work is a kinematic analysis of a dozen or so most widespread structures with closed kinematic chains. In the constructions under consideration, it is difficult to intuitively determine the shape of the workspace, so their shapes were determined while introducing geometrical limitations of the work of the drives and the joints connecting them.)

Biblioteka Cyfrowa

Podgląd